Prince amateur des arts, Philippe le Hardi commande en 1381 à Jean de Marville un tombeau destiné à prendre place dans le chœur de la chartreuse de Champmol, qu’il fonde en 1378 aux portes de Dijon. Les travaux commencent en 1384 et se poursuivront, à partir de 1389, sous la direction de Claus Sluter. C’est finalement Claus de Werve qui achève les pleurants et sculpte le gisant, le lion et les deux anges. Le tombeau est mis en place en 1410 après avoir été peint et doré par Jean Malouel.
Le duc se présente les yeux ouverts, les mains jointes, revêtu de son manteau qui recouvrait à l’origine une armure. Son casque est porté par deux anges, agenouillés sur la dalle et qui veillent à son chevet. Sous les arcades, finement sculptées, défile un cortège constitué de religieux et de laïcs, qui pleurent et prient pour le défunt. Cette idée de faire circuler sous une galerie les pleurants qui étaient, depuis le XIIIe siècle, cloisonnés, et de faire de chaque figure une expression de douleur, est particulièrement novatrice.
Très tôt, Jean sans Peur souhaite une sépulture semblable. Mais ce n’est véritablement qu’à partir de 1443, sur commande de Philippe le Bon, que le chantier démarre. Le tombeau est mis en place en 1470 à la chartreuse de Champmol.
Œuvre de Jean de la Huerta et d’Antoine Le Moiturier, il reprend fidèlement les caractéristiques de celui de Philippe le Hardi. Installés depuis 1827 dans la grande salle du palais, ces deux tombeaux sont le passage incontournable d’une visite à Dijon. Le faste des matériaux, le raffinement de la polychromie, la qualité de la sculpture, et surtout, l’émotion qui s’en dégage, en font des chefs d’œuvre de la sculpture de la fin du Moyen Âge.